北京城宫城居中，四方层层拱卫，主座朝南，中轴突出，两翼均衡对称。这是明北京城在规划布局上的最大特色。
明北京城是在元大都城的基础上建成的，但比元大都更加雄伟壮丽。从整个城的平面布局来看，明北京城是一座呈“凸”字形结构的城，且外城包着内城的南面，内城包着皇城，皇城又包着紫禁城。从外城到紫禁城，城墙的外面绕以宽且深的护城河。这样皇帝居住的紫禁城就成为全城的中心，处在层层拱卫之中。在城的四周再布以天、地、日、月坛，紫禁城俨然是“宇宙的中心”了。
北京的城市规划具有以宫城为中心左右对称的特点，很多建筑都建筑在对称轴上，称为中轴线。北京的中轴线南起永定门，北至钟鼓楼，直线距离长约7.8公里。明清北京城的中轴线上建筑从南往北依次为，永定门箭楼、永定门城楼、天桥、正阳桥坊（五牌楼）、正阳门（前门）箭楼，正阳门城楼、中华门（明称大明门，清称大清门，民国时改为中华门、天安门、端门、午门、太和门、太和殿、中和殿、保和殿、乾清门、乾清宫、交泰殿、坤宁宫、坤宁门、御花园、钦安殿、顺贞门、神武门、北上门、景山门、绮望楼、万春亭、寿皇门、寿皇殿、地安门、万宁桥、鼓楼和钟楼。
全城最宏大的建筑和场景都安排在了这条中轴线为基础，在其两侧作有机的布置和组合，其周围再部署以低矮，青灰色的四合院。整个城的规划布局形成了一个完整和谐，举世无双的巨大建筑群。
明朝人对北京城的设计建造是双龙布局形状, 北京的“双龙”，水龙以南海为龙头部分，湖心岛是龙眼，中南海和北海构成龙身，什剎海是龙尾，摆向西北方向。陆龙俯卧在北京的中轴线上，天安门宛若龙吻，金水桥为龙的颔虬，东西长安街仿佛龙的两条长须，从天安门到午门一带是龙鼻骨部，太庙和社稷址如同龙眼，故宫恰似龙骨龙身，四座角楼好像是龙的四爪，伸向八个方向，景山、地安门大街和钟鼓楼构成龙尾。正阳门好似一宝珠。通览北京中轴线的古建筑，呈现出巨龙锁珠之势，极富匠心。
紫禁城(今故宫)是京城的核心。皇城包围紫禁城、西苑(三海)、景山之城曰皇城。往外依次是内城外城用于守卫京城防止蒙古南侵。明京城城门"内九外七"，明初内城各门之名皆沿用大都旧名。明代京城是按"左祖右社"的封建传统规制而建的，在皇城左建太庙(今劳动人民文化宫)，用以祭祀皇帝的祖先，右建社稷坛(今中山公园)用以祭祀土地和五谷之神。在内城南郊建天坛，以祭天，北郊建方泽坛(地坛)，以祭地，东郊建朝日坛(日坛)，以祭太阳，西郊建夕月坛(月坛)，以祭月亮。此外，在今天桥南还建有先农坛，太岁坛等。
明清北京城的街巷胡同横平竖直，总体布局呈棋盘状。内城设九门，外城设七门，皇城设四门，俗称“内九外七皇城四”。城内各以城门为终始点，形成南北和东西干道，也就是大街，在大街间有南北和东西的小街和胡同与之相连。南城的东部，即今和平门以东地区是在兴建外城时并入的居民区，受环境和地形影响，不规则的斜街较多。
“内九”指内城的九座城门。南为正阳门、宣武门、崇文门，北为德胜门、安定门，东为东直门、朝阳门，西为西直门、阜成门。正阳门与宣武门、崇文门合称前三门。“外七”指外城的七处城门，以居中的永定门规制级别最高。外城全长28公里。
“外七”指外城的七处城门，正南为永定门，其东侧为左安门，西侧为右安门；东城墙有广渠门，西城墙有广宁门(即广安门)；在东城墙北端向西、西城墙北端向东与内城交接处，分别设东便门和西便门，形成了特有的“凸”字形内外城结构。
拆除旧城墙之后北京城的定义也越来越广泛，主要的发展趋势是建构“两轴—两带—多中心”的城市空间布局。两轴是指沿长安街的东西轴和传统中轴线的南北轴；两带是指包括通州、顺义、亦庄、怀柔、密云、平谷的“东部发展带”和包括大兴、房山、昌平、延庆、门头沟的“西部发展带”；多中心是在市域范围内建设多个服务全国、面向世界的城市职能中心，提高城市的核心功能和综合竞争力，包括中关村高科技园区核心区、奥林匹克中心区、商务中心区CBD、海淀山后地区科技创新中心、顺义现代制造业基地、通州综合服务中心、亦庄高新技术产业发展中心和石景山综合服务中心等。
